Estampie, viktig instrumentalform i middelalderen, dokumentert særlig i franske og engelske manuskripter fra 1200–1300-tallet, betegnelsen kan referere både til melodier uten tekst og til dikt som muligens ble fremført med musikkledsagelse. På denne tiden var estampie bygd opp av en rekke melodiavsnitt som hver for seg ble repetert, først med halvslutning (dvs. slutning på en annen tone enn grunntonen) og deretter med helkadens (på grunntonen).