Warendorf, by i Tyskland, i delstaten Nordrhein-Westfalen, ved elven Ems, 30 km øst for Münster. Warendorf har 36 972 innbyggere (2014). Byen har et variert næringsliv. Warendorf har en historisk gamleby med over 600 verneverdige bygninger fra flere århundre, vakre bindingsverkhus og den sengotiske St. Laurentius kirke (1471). I tillegg har byen mange friluftsaktiviteter.