Skaupa, elv i Nore og Uvdal kommune, Buskerud, på den nordlige delen av Hardangervidda, mellom Skaupsjøen (1158 moh.) og Halnefjorden (1130 moh.), begge på grensen til Eidfjord kommune, Hordaland. En av Heinelvas kildeelver (Numedalslågens vassdrag).