R. K. Andresen utmerket seg først i Sjøforsvaret under den annen verdenskrig og gjorde fra 1964 et banebrytende arbeid som den første leder av Norsk Utviklingshjelp og fra 1968 Direktoratet for utviklingshjelp.
Andresen gikk ut fra øverste avdeling ved Sjøkrigsskolen 1939. Ved krigsutbruddet 1940 var han nestkommanderende på undervannsbåten A 3. Da den organiserte motstand i Norge måtte oppgis, flyktet han til Shetland og meldte seg til tjeneste ved Sjøforsvarets overkommando i London. Han tjenestegjorde som nestkommanderende på flere jagere og ble torpedert i Den engelske kanal 1943. Etter krigen tjenstegjorde han som nestkommanderende og sjef for Materiellavdelingen i Sjøforsvarets overkommando og var samtidig assisterende marineattaché i London. Han planla og ledet Sjøforsvarets Stabsskole 1948–50. Fra 1951 var han hovedlærer ved Forsvarets Høgskole samtidig som han i en kortere periode var adjutant hos H.M. Kongen. 39 år gammel ble han 1953 beordret som nestkommanderende for Marinen og utnevnt til den yngste admiral i den norske marine siden Tordenskiold. Han hadde denne stillingen frem til 1959 og var i perioder også fungerende sjef for Marinen.
Andresen var en fremragende offiser med stor arbeidsglede, sunt omdømme og gode lederegenskaper og ble tidlig satt til store oppgaver. Han var en vesentlig kraft i planleggingen og utbyggingen av Haakonsvern i Bergen og Sjøkrigsskolen og deltok også aktivt i større Nato-øvelser og konferanser. Etter noen år som leder for administrasjonen av OECDs atomreaktor forskningsprosjekt “Dragon” i Storbritannia ble han 1962 tilsatt som den første leder av Norsk Utviklingshjelp. Som generalsekretær kam han til å sette betydelig preg på den nye organisasjonen, som kom til å omfatte administrasjonen av Indiafondet, Koreasykehuset og Ekspert- og stipendidatprogrammet i Sosialdepartementet. Det norske Fredskorpset, som ble etablert 1963, ble også lagt inn under Norsk Utviklingshjelp. Andresen hentet inn mange medarbeidere med bakgrunn fra det militære, bl.a. med erfaring fra FNs fredsstyrker i Kongo. Hans arbeidsstil var preget av handlekraft, ståpåvilje, hundre prosent lojalitet og strenge krav til kontroll og disiplin.
1968 ble Norsk Utviklingshelp omorganisert til Direktoratet for utviklingshjelp, og R. K. Andresen ble dets første direktør. Han fikk dyktige medarbeidere som sørget for en bred kontaktflate mot det norske samfunnet. Foruten et engasjert styre som fikk seg forelagt alle større nye saker, ble det opprettet fagutvalg på en rekke områder som helse, utdanning, fiskerier, familieplanlegging og næringsliv, og et kontaktutvalg for kvinneorganisasjonene. R. K. Andresen arbeidet aktivt for å trekke norsk næringsliv med i utviklingsamarbeidet og bidrog til at det i begynnelsen av 1970-årene ble opprettet en rekke utviklings- og finanseringsselskaper innen fiskerier, vannkraft, skogbruk og treforedling, husbygging, olje og shipping.
Mot slutten av sin yrkeskarriere ble R. K. Andresen 1975 utnevnt til ambassadør til Kenya og sideakkreditert til Etiopia og Madagaskar året etter. Høsten 1979, da forholdet til Uganda var blitt normalisert, ble han også utnevnt til ambassadør til Uganda. Han gikk av ved oppnådd aldersgrense i januar 1982.
R. K. Andresen deltok lite i offentlig aktivitet ved siden av sitt arbeid. Som pensjonist var han i fire år leder av styret i Det norske Flyktningeråd. Han var den første styrelederen som ikke direkte representerte medlemsorganisasjonene, og han ble valgt på grunn av sin lange og omfattende internasjonale erfaring.
R. K. Andresen og hans britiskfødte hustru Thelma hadde ingen barn. Andresen var en omsorgsfull ektefelle under hennes lange sykdomsperiode. R. K. Andresen var innehaver av bl.a. St. Olavsmedaljen med eikegren, Deltagermedaljen med rosett og en lang rekke utenlandske ordener.