En offentlig tjenestemann med en rekke forskjellige oppgaver. Lensmann (norrønt lénsmaðr) er i Norge kjent fra 1200-tallet, han ble ansatt av sysselmannen og var dennes underordnede; det skulle som hovedregel ikke være mer enn to lensmenn i hvert fylke. I 1293 kom et påbud om at lensmenn skulle tas blant forstandige bønder av god ætt; en oppnevnt lensmann fortsatte å være bonde. Lensmannens viktigste oppgave var å reka lénit: å drive inn offentlige fordringer i distriktet på vegne av sysselmannen; «lénit» sikter til selve virksomheten, oppebørselen. Han hadde også politimyndighet og kunne bl.a. innstevne for lagmannen.
Etter foreningen med Danmark i senmiddelalderen ble lensstyret innført, og innehaverne av lenene benyttet seg av fullmektiger, fogder, i forvaltningen. Lensmannen ble da kalt bondelensmann for å unngå forveksling med lensinnehaveren. Han ble tilsatt av fogden, men tingallmuen måtte godkjenne ham. Bondelensmannen kom i en eiendommelig mellomstilling som ombudsmann for fogden og tillitsmann for bøndene. Etter hvert ble distriktene mindre, og landet fikk flere bondelensmenn. Noen fast lønn hadde lensmannen ikke krav på, hans inntekt av virksomheten bestod i andel av sakøren (bøter og inndratt gods).
Med eneveldets innførelse ble fra 1662 lensmenn ansatt av amtmannen og oppnådde senere en mindre fast godtgjørelse. Lensmannen hadde en sentral stilling i bondesamfunnet; blant utsendingene til riksforsamlingen på Eidsvoll var fem lensmenn. Den voksende selvfølelsen blant bøndene etter formannskapslovene 1837 førte til krav om at lensmenn skulle ansettes av herredsstyrene da denne del av lokalforvaltningen fra gammel tid var skjøttet av bygdens beste folk. Kravet møtte motstand blant embetsmennene; i lensmannsloven av 1884 beholdt amtmannen ansettelsesretten, men måtte velge en av herredsstyrets kandidater.
Et karakteristisk særtrekk ved lensmannsetaten har vært kombinasjonen av offentlige og private gjøremål. Ved siden av å ha ansvaret for polititjenesten på landet, var lensmannen namsmann, ofte manntallsfører, bidragsfogd, hovedstevnevitne, skjønnsbestyrer og protesterer av veksler. Han hadde også oppdrag for skifteretten.
Tidligere var lensmannen administrativt underlagt fylkesmannen. Ved politireformen i 1994 ble lensmannen integrert i politidistriktet ved at han administrativt ble lagt inn under politimesteren, og dermed nå helt inngår i politiorganisasjonen. De tidligere omfattende sivile gjøremål er bortsett fra namsmannsfunksjonen overført til andre etater. Det er nå nærmest ingen forskjell i gjøremålene mellom politiet og lensmennene.