opprinnelig de germanske stammers valgte hærfører, senere en arvelig fyrste over en stamme. Da føydalismen ble den rådende samfunnsform på 1000-tallet, ble hertugtittelen i Det tyske rike og Frankrike brukt av de største kronvasallene med territoriell makt over store landområder. Hertug er senere den høyest rangerte tittel innenfor de fleste europeiske lands adel. Tittelen er svært eksklusiv, og har vanligvis bare blitt tildelt svært store godseiere, hærførere og statens aller øverste embetsmenn.
I flere land har tradisjonelt medlemmer av kongehuset båret hertugtittel. I Norge ble i middelalderen av og til jarlene omtalt som dux. De to eneste norske hertuger var Skule Bårdsson (1189–1240), som fikk tittelen 1237, og kong Håkon 5 (1270–1319), som bar hertugtittel før han besteg tronen 1299. Under unionstiden med Danmark førte kongehusets yngre mannlige medlemmer hertugtittel 1450–1660. Tittelen hertug av Schleswig-Holstein er båret av yngre linjer av det danske kongehus, f.eks. linjene Glücksburg og Gottorp. Den eneste danske hertugtittel som er tildelt en ikke-kongelig er Glücksbierg, som fra 1818 bæres av overhodet for den franske slekt Decazes. I Sverige bærer yngre medlemmer av kongehuset hertugtittel; prins Carl Philip er f.eks. hertug av Värmland.
I Tyskland er hertugtittel nesten utelukkende brukt av medlemmer av regjerende hus, f.eks. Bayern, Mecklenburg, Oldenburg, Sachsen og Württemberg. Ellers tildelte de tysk-romerske, østerrikske og (etter 1871) tyske keisere hertugtittel til overhodene for et titalls slekter. I Nederland ble hertugtittelen båret av en håndfull slekter, og samtlige av disse lever i dag i Belgia. I Storbritannia finnes det i dag 30 hertuger (5 medlemmer av kongehuset og 25 andre). De franske konger og keisere utnevnte i perioden 1550–1870 en rekke hertuger. Overhodene for 36 franske familier bærer i dag hertugtittel. I Spania finnes ca. 50 hertuger (f.eks. hertugen av Alba) og i Portugal 4. Innenfor den italienske adel er hertug den nest høyeste tittel etter fyrste. Den bæres enten av overhodene for adelsslekter, eller av fyrsters eldste sønn. I Italia finnes ca. 200 hertuger. De polske kongene tildelte hertugtittel som sekundær tittel til enkelte fyrster. Huset Radziwills store godser ble bl.a. betegnet som hertugdømmer. Utenfor Europa har hertugtittelen vært brukt i keiserdømmet Brasil, hvor en håndfull menn fikk tittelen.