to romerske embetsmenn som sørget for folketellingen, census, og det som hørte sammen med denne m.m. De ble første gang valgt 443 f.Kr., fra 366 i regelen hvert femte år. Funksjonstiden var 18 måneder. Deres oppgave i forbindelse med folketellingen var å fastsette skatteinntekten, innordne folket i de forskjellige grupper (skatteklasser, stemmeavdelinger (se centuria (2)), tribus) og gjennomgå ridder- og senatorlisten (utstøtelse av eller opptagelse i ridder- og senatorstanden). Dessuten hadde de tilsyn med den offentlige sedelighet (straff for forhold som lovene ikke rammet, f.eks. overdreven luksus, utsvevende liv, beordre utstøtelse av senat eller ridderstand, frata stemmerett, fastsette høyere skatt). De forestod bortforpaktning av statens inntekter og utstedelse av anbud på større statsprosjekter (byggeforetak o.l.). Avgjørelser kunne bare treffes når begge censorer var enige. I rang stod censorene mellom pretorer og ediler (de hadde ikke imperium), men faktisk var de statens mest ansette embetsmenn, og til censorer ble mest valgt forhenværende konsuler. I keisertiden overtok keiseren censormyndigheten.
Se for øvrig sensor.