Folketallet ble 2008 beregnet til 26,4 mill., og årlig befolkningsvekst til 2,0 % (1994–2004). Venezuela har tradisjonelt hatt en svært høy folketilvekst. Først i løpet av 1970- og 1980-årene begynte tallene å synke. Gjennomsnittlig levealder er av Verdens helseorganisasjon beregnet til 78 år for kvinner og 71 år for menn (2006).
I prekolumbisk tid bestod befolkningen i det nåværende Venezuela av en rekke karibisk- og arawak-talende indianske folk. Disse ble sterkt redusert kort tid etter at den europeiske koloniseringen begynte på 1500-tallet. Det føres ikke lenger statistikk over etnisk tilhørighet, men man regner i dag anslagsvis 1–2 % av befolkningen som indianere. Disse er oppdelt i over 40 folkegrupper, og mange lever i svært små grupper under marginale forhold. Av de største gruppene kan nevnes guajiro, warao, piaroa, yanomamo og bari (motilon). De aller fleste, rundt 70 %, er mestiser, dernest hvite (anslagsvis 20 %); dessuten finnes det relativt mange av afrikansk opprinnelse, særlig i kystområdene i nord.
Gjennomsnittlig folketetthet er 29 per km2, men landet er temmelig ujevnt bosatt; områdene sør og øst for Orinoco har kun ca. 4 % av befolkningen, mens kyst- og dalområdene i nord er ganske tett befolket. Det har skjedd en betydelig innflytting til byene i etterkrigsårene. Ca. 88 % av befolkningen er bosatt i byer. De største byene er (2001) hovedstaden Caracas (2 281 000 innb.), Maracaibo (1 660 000) og Valencia (1 225 000).
Religion
Venezuela har religionsfrihet. Over 90 % av befolkningen hører til den katolske kirke. Det finnes minoriteter av anglikanere, protestanter (lutheranere, baptister) og bahaier.
Språk
Offisielt språk er spansk. De fleste lokale indianske språkene tilhører språkgruppene karib, arawak og chibcha.