Eldre historie
Noen av de eldste fossilfunn av menneskets forfedre er gjort i Olduvaidalen i den nordvestlige delen av Tanzania, datert til å være 3,5 millioner år gamle. Det er gjort en rekke funn fra jernalderen over store deler av Øst-Afrika. Dagens tanzanianske befolkning nedstammer fra bantutalende folk som flyttet til dette området nordfra, sannsynligvis ved begynnelsen av vår tidsregning. De fleste levde i små og spredte lokalsamfunn, men det var også mer organiserte stater ved Victoriasjøen og Tanganyika, særlig fra begynnelsen av det 17. århundre. Disse var til det 18. århundre isolert fra folkene ved kysten. Innlandet var befolket av en rekke etniske grupper, som tok form fra midten av den andre årtusen, og som bidrog til politisk og sosial organisering. De fleste var jordbrukere som samtidig drev husdyrhold.
Det er historien til Tanzanias kystområder som er best dokumentert, en historie som i vesentlig grad er preget av handel over Indiske hav, lenge dominert av arabere og til dels persere, deretter med europeisk deltakelse. Langs denne delen av Øst-Afrika-kysten utviklet swahili-kulturen seg som en egen sivilisasjon i perioden fra det 12. til det 15. århundre – da den mistet sin selvstendighet som følge av europeisk kolonialisme. Swahili er sterkt influert av arabisk kultur, etter århundrers handelskontakt mellom Arabia og kysten av Øst-Afrika. Det var også tidlig kontakt med Persia og India. De senere kenyanske øyene Lamu og Manda, og de tanzanianske Pemba og Zanzibar var sentrale i handel – og utvikling av swahilikulturen. Araberne gav en del av Øst-Afrika-kysten, som også omfatter dagens Tanzania, navnet Zanj, hvor arabernes handel var konsentrert. Blant de viktigste handelsvarene var slaver og gull. Zanj ble også brukt som betegnelse på folket som bodde langs kysten og på flere av øyene i Indiske hav. Fra det 7. århundre ble kyststrekningene for alvor trukket med i den internasjonale handelen, og arabiske sjøfarende kjøpmenn etablerte handelsstasjoner, hvorfra landet ble influert av arabisk kultur og religion. Arabere og persere brakte islam til området. Utviklingen av handel gav grunnlag for etablering av større bysamfunn. Blant handelsbystatene som vokste frem på kysten, var Kilwa, som ble etablert i det 10. århundre av arabere og persere, og ble et av de fremste sentra for regional handel. Kilwa er eksempel på et administrativt senter for muslimske dynastier og småstater, som det var flere av langs kysten.
Den arabiske handelsvirksomheten, og mye av handelen overhodet, ble ødelagt etter portugisernes invasjon på 1500-tallet. Araberne, under ledelse av sultanen av Oman, drev bort portugiserne igjen på 1700-tallet. Zanzibar var underlagt sultanatet Oman fra 1698, og sultanen flyttet sin hovedstad og tok sete der i 1830. Både Zanzibar og Kilwa ble viktige handelssentra, bl.a. for eksport av slaver og elfenben; slaver ble brukt som arbeidskraft på de store plantasjene som ble opprettet. Slavehandelen ble i hovedsak drevet av arabere, men med sterke europeiske interesser, bl.a. franske fra 1776. De arabiske slavehandlerne bidrog til å gjøre deler av innlandet kjent, bl.a. ved å nå Nyamwezi-riket 1825, og derfra til Tanganyika-sjøen, hvor Tabora (Kazé) og Ujiji ble kjente handelssentra. Deretter tok britiske misjonærer og utforskere, blant dem Richard Burton, John Speke og David Livingstone, seg inn i landet, fra 1840- og 1850-årene.
Kolonitid
De europeiske stormakters deling av Afrika førte til at Tyskland underla seg Tanganyika, fastlandsdelen av dagens Tanzania, sammen med nåværende Burundi og Rwanda, som et protektorat i 1885. Det ble opprettet til støtte for Det tyske østafrikanske selskap, som var nær ved å bli kastet ut av landet under et afrikansk-arabisk opprør i 1888. Det førte til at den tyske regjeringen tok over direkte kontroll i 1891. Motstanden mot den tyske okkupasjonen holdt seg til 1898, da hehe-folkets og motstandskampens leder Mkwawa ble drept. Zanzibar kom under britisk styre i 1890. Kolonimakten påla lokalbefolkningen skatter og avgifter som tvang dem inn i en pengeøkonomi, og til å dyrke eksportvarer etter Europas behov, først og fremst bomull. Befolkningen gikk til opprør (Maji Maji-opprøret) 1905–06 i protest mot undertrykkelsen, men dette ble slått ned. Opprøret, sammen med sult, førte til at minst 75 000 afrikanere omkom. Tysklands nederlag i den første verdenskrig førte til at Tanganyika av Folkeforbundet ble overdratt Storbritannia som mandatområde.
Den første politiske organiseringen blant afrikanerne skjedde gjennom dannelsen av Tanganyika African Association (TAA) i 1929. Denne ledet opp til stiftelsen av nasjonalistbevegelsen Tanganyika African National Union (TANU) i 1954, fra starten ledet av Julius K. Nyerere. TANU vant de første valgene i landets historie, avholdt i 1958–60, forut for selvstendigheten.
Selvstendigheten
Tanganyika ble selvstendig 9. desember 1961, med Julius Nyerere som statsminister; året etter ble landet republikk og Nyerere valgt til president. 1963 ble TANU gjort til det eneste tillatte parti. Et hæropprør 1964 ble slått ned med britisk hjelp. Øystaten Zanzibar ble selvstendig 10. desember 1963, og 26. april 1964 opprettet de to landene en union med navnet Tanzania. Julius Nyerere ble president for den forente republikken, mens Zanzibars president, Abeid Karume, ble visepresident. Zanzibar opprettholdt et indre selvstyre, som har vedvart siden. Karume styrte øya med hard hånd og ble drept i et attentat i 1972, hvoretter Aboud Jumbe tok over.
I 1967 vedtok TANU et nytt og vidtrekkende politisk og økonomisk program, kjent som Arusha-erklæringen. Det trakk opp strategien for å omdanne Tanzania til et sosialistisk land, bl.a. gjennom nasjonalisering av banker og næringsliv og opprettelsen av kollektive ujamaa-landsbyer, og fikk betydning langt utover Tanzanias egne grenser. Tanken med ujamaa-landsbyene var å samle folk til felles innsats, og å lette og effektivisere den høyt prioriterte utbyggingen av sosiale tilbud innen helse- og undervisningssektoren. Denne delen av programmet ble trappet opp i årene 1974–76, da en storstilt sammenflytting fant sted, og ikke sjelden under tvang. Den raske gjennomføringen av ujamaa-programmet førte til en nedgang i jordbruksproduksjonen og betydelige sosiale problemer. I ettertid synes det høye tempoet og tvangselementet å være blant hovedårsakene til at ujamaa-politikken langt på vei slo feil.
TANU ble i 1977 slått sammen med Afro-Shirazi-partiet på Zanzibar til Chama Cha Mapinduzi (Tanzanias revolusjonære parti, CCM). Nyerere ble gjenvalgt som landets president med fem års mellomrom, siste gang i 1980. Forut for valget i 1985 vek han plassen for sin egen foretrukne etterfølger, Ali Hassan Mwinyi, daværende president på Zanzibar, som ble valgt uten motkandidat og gjenvalgt i 1990. Ny president på Zanzibar, og visepresident i Tanzania, ble Idris Abdul Wakil. Nyerere fortsatte som leder for CCM til 1990.
Som flere andre afrikanske land endret Tanzania grunnloven og innførte flerpartisystem i begynnelsen av 1990-årene. Flere partier deltok i valgene høsten 1995. Til president på Zanzibar – og dermed visepresident i unionen – ble CCMs Salmin Amour valgt mot Seif Shariff Hamad fra Civic United Front (CUF). CCM fikk 26 seter i Zanzibars parlament; CUF 24. På fastlandet fikk CCM klarere flertall. CCMs Benjamin W. Mkapa vant presidentvalget. Den knepne seieren på Zanzibar/Pemba førte til forsterket politisk motsetning mellom CCM og CUF, og konflikten utviklet seg utover i 1990-årene og begynnelsen på 2000-tallet. CCM befestet sin sterke stilling under valget 2005, og partiets kandidat Jakaya Mrisho Kikwete ble valgt til president etter Mkapa. På Zanzibar ble Karume gjenvalgt, og CCM oppnådde igjen flertall i det zanzibarske parlamentet. Forut for valget var det voldelige sammenstøt mellom tilhengere av de to partiene.
I 1990-årene var det et økende selvstendighetskrav på Zanzibar, og dette var et hovedspørsmål under valget i 1995. Regjeringspartiet CCM gikk inn for fortsatt union, mens hovedutfordreren CUF ønsket større selvstendighet innen unionen. Zanzibar er i all hovedsak muslimsk, mens kristendommen står sterkere på fastlandet, og det er frykt for at fundamentalistiske islamske ideer skal slå rot og ytterligere skape splid mellom fastlandet og øyene. Misnøyen på Zanzibar skyldes vesentlig at øyene anser at de får en for liten andel av utviklingshjelpen til Tanzania. Dertil har Zanzibar tradisjonelt stått for en vesentlig del av Tanzanias eksportinntekter gjennom sin produksjon av krydder.
I april 1998 eksploderte en bombe ved USAs ambassade i Dar es Salaam, samtidig med et tilsvarende attentat i Nairobi; 11 mennesker ble drept, 86 såret. Attentatet ble knyttet til al-Qaida.
Utenrikspolitikk
Tanzania holdt fra selvstendigheten en høy utenrikspolitisk profil og var en toneangivende aktør både regionalt, i Afrika og i den alliansefrie bevegelse. I kampen mot portugisisk kolonialisme i Angola og Mosambik og mot apartheid i Rhodesia og Sør-Afrika spilte Tanzania og president Nyerere en viktig rolle. Flere frigjøringsbevegelser hadde tilhold i Tanzania, også militært, og landet åpnet grensen for flyktninger fra mange land. I 1976 sendte Tanzania tropper til Mosambik til støtte for landets regjering mot rhodesiske angrep. Det samme skjedde under borgerkrigen i 1980-årene, og Tanzania sendte også soldater til støtte for regjeringen på Seychellene. I 1979 gikk tanzanianske styrker til invasjon av Uganda og avsatte president Idi Amin. Krigen var fremprovosert av Amin og kom etter flere grensetrefninger mellom de to land. Ugandiske eksilpolitikere hadde bygd opp en motstandsfront i Tanzania, og deltok i invasjonen. 1993–95 hadde Tanzania tropper i Liberia, til forsterkning av den vestafrikanske fredsstyrken der. Tanzania er blant de afrikanske stater som gjennom flere tiår har tatt imot flest flyktninger, ikke minst fra Burundi og Rwanda. Tidl. president Nyerere opptrådte som megler i konflikten i Burundi fra 1996 til sin død i 1999.
I de første selvstendighetsårene var det et omfattende samarbeid mellom de østafrikanske statene Kenya, Tanzania og Uganda i East African Community (EAC), som ble oppløst i 1977 etter politisk uenighet, og i en periode var det et anstrengt forhold til både Kenya og Uganda, til dels med stengte grenser. I 1990-årene bedret naboforholdene seg, og 2001 etablerte Kenya, Tanzania og Uganda den nye samarbeidsorganisasjonen East African Cooperation (EAC), med hovedkvarter i Arusha, Tanzania. En handelsunion innenfor rammen av EAC trådte i kraft 2005; flere regionale institusjoner er etablert. 2000 trakk Tanzania seg fra samarbeidsorganisasjonen Common Market for East and Southern Africa (COMESA), men forble medlem av Southern African Development Community (SADC).