tidl. Vestfold fylkesmuseum, avdeling av Vestfoldmuseene med sete i Tønsberg. Museet spesialiserer seg på formidling av middelalderen, og har ellers utstillinger av arkeologi, by- og bygdekultur, sjøfart og hvalfangst. Museet ligger i nær tilknytning til Slottsfjellet med sine borgruiner fra middelalderen. En egen sal er viet Norges fjerde vikingskip, Klåstadskipet, og kopier av funn fra Osebergskipet og Gokstadskipet. Hvalfangstavdelingen har en stor samling skjeletter av hval. Til museet hører friluftsavdeling med eldre gårdsbygninger. Museet eier Gumserød gård ved Stavern og Milorg-hytta Majorstuen i Hvarnes.
Vestfold fylkesmuseum ble etablert i 1939 som en samling av flere eldre museer i Tønsberg: Tønsberg Museum med Hvalfangstmuseet i Tønsberg fra 1890-årene, Tønsberg Sjøfartsmuseum, stiftet 1926, og Tjømø Kirkemuseum.