Etter kongetiden (510/509 f.Kr.) fikk Roma etter hvert en styreform som den antikke historiker Polyb har karakterisert som en velavveid blandingsforfatning med demokratiske, aristokratiske og monarkiske elementer. Den var imidlertid ikke fastlagt i noen konstitusjon, men tillempet etter behov og opprettholdt ved tradisjonens autoritet, på typisk romersk vis.
Folket, dvs. de romerske borgerne, handlet politisk på folkeforsamlinger: comitia centuriata og comitia tributa. Den første var opprinnelig en hærforsamling, inndelt i 100-mannsgrupper, senere inndelt etter formueskriterier på en slik måte at de velstående dominerte; den andre hadde 35 stemmekretser basert på bosted, men slik at den store massen av alminnelige borgere i byen Roma bare utgjorde fire stemmekretser. Folkeforsamlingene var altså slik organisert at de rike jordeierne hadde størst innflytelse (timokrati). Folkeforsamlingene dømte i kriminalsaker, valgte embetsmenn og vedtok lover, men bare etter forslag fra embetsmenn, og uten politisk debatt. Det er anakronistisk å snakke om folket som bærer av suverenitet og om «demokratiske» institusjoner. Det fantes også en comitia curiata som var mer av en formalitet, samt en plebeierforsamling (concilium plebis) som i praksis falt sammen med comitia tributa etter at dens vedtak (plebiscita) fra 287 f.Kr. fikk lovs kraft.
Senatet
Senatet var opprinnelig kongens eldsteråd av slektenes overhoder. I republikansk tid kunne enhver (høyere) embetsmann regne med å bli senator automatisk; formelt var det censorene som pekte dem ut. Antallet senatorer var ca. 300, fra Sullas tid dobbelt så mange og enda flere under Caesar. Men Senatet representerte erfaringen og kontinuiteten og øvde med sin auctoritas i realiteten kontroll med politikken til årlig vekslende embetsmenn, særlig når det gjaldt finanser og utenrikspolitikk. Blant senatorene var det en streng rangordning; øverst stod de eldste blant de tidligere konsulene; deres mening var normalt utslagsgivende.
Blant de republikanske, ettårige embetene var konsulatet det høyeste; konsulene hadde utøvende makt og nærmest uinnskrenket maktfullkommenhet (imperium). Men andre embeter overtok etter hvert visse funksjoner, og det utviklet seg et hierarki der man gikk gradene etter et fast mønster (cursus honorum): kvestor, folketribun (bare plebeiere), edil, pretor, konsul. Dertil kom embetet som censor (se censorer), som normalt ble bekledd hvert femte år. For å få kvesturet måtte man være 30 år; det måtte deretter gå minst to år mellom hvert embete; konsul kunne man tidligst bli 42 år gammel. Konsulatet kunne man gjenvelges til med ti års mellomrom, men i den klassiske republikk var dette høyst uvanlig. Det ble valgt minst to til hvert embete, unntatt det ekstraordinære embetet som diktator, som én mann kunne få under en akutt krise, men da bare for et halvt år.
Prinsippene for de romerske embetene, magistratene, er altså hierarkisk oppbygning, fastlagt løpebane, rotasjon og kollegialitet. Mange fikk utfolde seg, men alle fulgte samme spor, alle hadde noen ved siden av seg og ingen kunne bli sittende på toppen. Enkeltmenns ambisjoner var underlagt kollektivets, dvs. senatets, kontroll.
Embetene var i prinsippet ulønnede æresposter, noe som gjorde politikk og statsstyre (ansvaret for res publica, «den offentlige sak») til en beskjeftigelse for de rike. Men politikken var samtidig en måte å skaffe seg rikdom på, særlig for de høyeste embetsmennene som førte kriger eller etter sin tjeneste i Roma bestyrte provinser som prokonsul eller propretor, noe som gav rikelig anledning til personlig fortjeneste.
I senrepublikken ble dette systemet undergravd. Enkeltmenn skaltet og valtet med embeter og fikk seg tildelt spesielle fullmakter. Dette fortsatte i keisertiden. Keiseren hadde den reelle makt og utøvde den mer og mer gjennom sin egen, keiserlige forvaltning, der frigivne og riddere spilte stor rolle; andre maktposisjoner (som senatets) mistet mye av sitt innhold, skjønt de fortsatt hadde høy prestisje.