Oman er trolig bebodd fra minst 3. årtusen f.Kr. Det var tidligere kjent under sitt sumeriske navn Magan og ble del av det persiske riket rundt 563 f.Kr., til det 7. århundre e.Kr. Den arabiske innvandringen til Oman startet i 1. århundre e.Kr.; én gruppe fra det sørlige Arabia (quahtan), en annen (nizar) nordfra. Oman var et av de første land som gikk over til islam, og omanere fra al-Azd-klanen gikk over til ibadi-doktrinen innen islam og dannet på 700-tallet sitt eget imamat. Dette forente Oman politisk, med imamen som både politisk og religiøs leder. Dhofar-regionen ble kontrollert av gamle sørarabiske kongedømmer fra 1. århundre, og ble underlagt Oman først 1829.
Oman var langt på vei isolert fra resten av den arabiske verden pga. ørkenen, hvilket bidrog til å fremme sjøfarten. Omanske sjøfarere seilte over Det indiske hav og til Kina på 1400-tallet, og landet ble tidlig et handelssenter i Midtøsten og Golfen. Da portugiserne kom til Oman i 1507, på vei til India, fant de travle handelsbyer i Qalhat, Quryat, Muscat og Suhar. De inntok Muscat og kontrollerte snart hele kysten, hvorpå britiske og nederlandske handelsmenn fulgte. I 1650 ble portugiserne drevet ut av Oman, og omanerne erobret etter hvert portugisiske bosetninger på Øst-Afrikakysten, bl.a. Mogadishu, Mombasa og Zanzibar. Første halvdel av 1700-tallet i Oman var preget av borgerkrig, persisk invasjon og av at imamens makt ble svekket. I 1749 tok Ahman ibn Said over makten etter å ha drevet perserne ut, og la grunnen for det dynasti som ennå styrer Oman. Under Ahman ibn Said gjennomgikk Oman en ny blomstringstid i økonomi og handel. Den første vennskaps- og beskyttelsesavtale med Storbritannia ble inngått i 1798, i det påfølgende århundre ble nye avtaler undertegnet, også med USA, Frankrike og Nederland. Imam Said ibn Sultan, som styrte Oman 1804–56, gjenopptok den gamle interessen for Zanzibar, og grunnla dynastiet som styrte Zanzibar til 1964.
Nye avtaler med Storbritannia ble inngått i 1891, da Oman ble britisk protektorat, samt i 1939 og 1951, og innbefattet bl.a. militær hjelp. Den militære bistanden hjalp Oman til å slå ned flere angrep og opprør rundt århundreskiftet. Flere ganger kom det til strid mellom den åndelige lederen, imamen, og den politiske, sultanen. Dette førte til væpnede sammenstøt bl.a. i 1959, da sultanen fikk britisk militærhjelp til å opprettholde kontrollen. I 1965 brøt det ut borgerkrig da en gruppe fra Dhofar, Popular Front for the Liberation of Oman (PFLO), støttet av Kina, Sovjetunionen og Sør-Jemen, krevde selvstendighet for området. Krigen varte til 1975, da opprøret ble slått ned med militær hjelp fra Storbritannia, Jordan og Irak.
Modernisering
Under sultan Said ibn Taimur, som kom til makten 1932, ble olje funnet i Oman, men den erkekonservative herskeren avviste alle moderne tiltak som kunne bringe utvikling til landet; bl.a. var det så sent som 1968 bare tre skoler i landet.
Sultanens sønn, Qaboos ibn Said, var utdannet i England og så behovet for utvikling i det som var et av de mest isolerte og tilbakestående land i verden. 23. juli 1970 avsatte han sin far, overtok makten og iverksatte et raskt moderniseringsprogram. Qaboos' maktovertakelse innebar en økonomisk og sosial revolusjon som har gjort Oman til et på mange måter moderne samfunn. På det politiske området har sultan Qaboos imidlertid ført en svært forsiktig kurs, hvor han har beholdt sin uinnskrenkede makt, selv om det ble innført forsiktige reformer i 1990-årene. Til tross for relativt stor åpenhet i samfunnslivet er det verken en skrevet grunnlov, politiske partier eller valgt nasjonalforsamling i Oman, men to rådgivende forsamlinger, Majlis as-Shura og Majlis al-Dawla, hvorav det første er folkevalgt fra 2000 (og med allmenn stemmerett fra 2003), det andre utpekt.
I 1994 ble flere medlemmer av en undergrunns islamistisk gruppe arrestert, og det var i 1990-årene økende frykt for at militante islamske grupper skulle bli aktive også i Oman, som fører en forholdsvis liberal politikk sammenlignet med de fleste andre Golf-stater.
Utenrikspolitikk
Under sultan Qaboos har Oman blitt et åpent land med vid internasjonal kontaktflate, og i utenrikspolitikken har landet ført en mer liberal politikk enn enkelte av de andre arabiske stater. Oman har fra 1971 deltatt i flere internasjonale og regionale organisasjoner, og var blant stifterne av Golfrådet (GCC), 1981.
Pga. sin beliggenhet ved Hormuzstredet er Oman av stor strategisk betydning. Landet holdt seg nøytralt i den første Golfkrigen mellom Iran og Irak (1980–88), og opprettholdt etter krigen forbindelser med Iran med en økonomisk samarbeidsavtale inngått i 1989. Oman har tradisjonelt gode forbindelser både med Storbritannia og USA og tillot vestlige styrker å benytte sine militærbaser etter Iraks invasjon av Kuwait – etter først å ha tatt til orde for at konflikten burde løses uten bruk av militærmakt. Oman forsøkte i det stille å mekle, men deltok deretter med et regiment i frigjøringen av Kuwait 1991. Baser i Oman ble også stilt til disposisjon for amerikanske styrker ved angrepene på Afghanistan i 2001. Etter den andre Golfkrigen har Oman inntatt en aktiv og offensiv sikkerhetspolitikk, bl.a. ved å foreslå opprettelsen av en regional styrke på 100 000 mann under kommando av Golfrådet, samt utvidet samarbeidet både med USA og Storbritannia.
Grensedragninger mellom Oman og nabolandene (Jemen, Saudi-Arabia og Forente arabiske emirater) ble inngått gjennom 1990-årene. Oman var den første Golf-stat til å opprette handelsforbindelser med Israel, i 1995. I 1995 og 1996 var Israels statsminister (hhv. Rabin og Peres) på offisielt besøk i Oman. Forbindelsene til Israel ble imidlertid frosset i 1997 på grunn av den nye israelske regjeringens bosettingspolitikk.