Madagaskar har et folketall på 21 926 221 (2011). Den årlige befolkningstilveksten var i perioden 1993–2003 2,9%, og forventet levealder er bregnet til 59 år for kvinner og 55 år for menn. De høye fødselstallene (41,7 ‰) gir en «ung» befolkning; hele 45 % er under 15 år. FN-data for 2003 anslår at ca. 2 % av den voksne befolkningen lever med HIV/AIDS.
Befolkningen består nesten i sin helhet av madagassere (malagassere), som er av blandet indonesisk og afrikansk herkomst, og er oppdelt i omkring 20 etniske grupper eller stammer. Merina-folket utgjør 25 % av befolkningen, og lever i området rundt Antananarivo. Av de andre etniske gruppene kan nevnes betsimisaraka i den nordøstlige del av landet, betsileo på høydeplatået rundt Fianarantsoa, tsimihety i nord og antanandroy i sør. Dessuten finnes små grupper av europeere (hovedsakelig franskmenn), komorere, indere og kinesere.
Med 30,7 innbyggere per km2 (2005) er Madagaskar forholdsvis tynt befolket. Den største befolkningstettheten finnes langs østkysten og omkring Antananarivo, Antsirabe og Fianarantsoa i det sentrale høylandet. Siden 1974 har myndighetene forsøkt å spre bosetningen fra de ofte overbefolkede jordbruksdistriktene i høylandet til mer tynt bosatte områder i vest. Selv om de fleste madagassere lever på landsbygda, vokser byene i størrelse, og ca. 1/4 av øyas befolkning er bosatt i byer. Største by er hovedstaden Antananarivo.
Religion
Om lag halvparten av befolkningen er tilhengere av den tradisjonelle madagassiske religionen der kulten av forfedrene spiller en viktig rolle. Ca. 43 % er kristne, hvorav drøyt halvparten er katolske, resten er protestanter. 7 % er muslimer, vesentlig innflyttere fra Komorene.
Norsk misjon
Norsk misjon har vært virksom på Madagaskar siden 1866 (Det Norske Misjonsselskap), og et stort antall norske misjonærer har gjort tjeneste på Madagaskar, blant dem Chr. D. Borchgrevink, som grunnla legeutdannelsen i landet, samt L. N. Dahle, F. S. Birkeli og Otto Chr. Dahl, som alle har ytet viktige bidrag til Madagaskars religions-, kultur- og språkhistorie. Særlig innen sykepleie og skolearbeid ble det gjort en stor innsats av kvinnelige misjonærer, blant dem M. Føreid, som gjorde et banebrytende arbeid for pleien av spedalske. Den gassisk-lutherske kirken ble grunnlagt i 1950, selvstendig fra 1975.
Språk
Offisielle språk er fransk og madagassisk (malgassisk, gassisk, malgache). Madagassisk hører til de indonesiske språk i den austronesiske språkfamilien, nærmest beslektet med maanjan på Borneo.