fjord som strekker seg i østlig retning fra Holmengrå fyr sør for Sognefjordens munning, mellom Fosnøy/Lindåshalvøya i sør og øyene i Gulen i nord, ca. 30 km lang og 3–5 km bred. De ytterste 20 km danner grensen mellom Sogn og Fjordane og Hordaland. Fensfjordens fortsettelse mot sørøst heter Austfjorden. Mot nordøst fra denne går armen Masfjorden.
Navnet er ikke sikkert tolket, det kan ha sammenheng med fjarn, norrønt fjǫrn, land, jord, her i betydningen åpent havstykke; det kan også ha sammenheng med norrønt fara, ferja, og sikter i så fall til fergetrafikk i eldre tid.